Orbmatcher
WebORBmatcher Public Member Functions Static Public Member Functions Static Public Attributes Protected Member Functions Protected Attributes List of all members … Web// Se utiliza para ayudar a completar la inicialización monocular, triangulación para restaurar nuevos puntos del mapa, seguimiento, relocalización y cierre de bucle class ORBmatcher { public: ORBmatcher(float nnratio= 0.6, bool checkOri= true); // Computes the Hamming distance between two ORB descriptors static int DescriptorDistance(const ...
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WebORBSLAM2源码学习(6) ORBmatcher类,代码先锋网,一个为软件开发程序员提供代码片段和技术文章聚合的网站。 WebAug 23, 2024 · 将一级二级相邻帧的MapPoints分别与当前帧(的MapPoints)进行融合,这里用的ORBMatcher中的Fuse (),ORBmatcher::Fuse (KeyFrame *pKF, const vector &vpMapPoints, const float th)将地图点投影到关键帧的方式进行特征匹配选取最优的匹配点,如果匹配点与当前点的描述子距离小于阈值的情况下进行融合。
WebAug 26, 2024 · ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法,工程中引入了第三方库g2o,g2o是基于图优化的优化算法库。 图优化是将普通的优化问题用图的方式 (变量用节点表示,关系用边来表示)来表示。 void Optimizer::BundleAdjustment 3D-2D BA,在GlobalBundleAdjustemnt中调用,计算量比较大 向优化器添加关键帧位姿顶点 WebStep 1 构建旋转直方图 Step 2 在半径窗口内搜索当前帧F2中所有的候选匹配特征点 Step 3 遍历搜索搜索窗口中的所有潜在的匹配候选点,找到最优的和次优的 Step 4 对最优次优结果进行检查,满足阈值、最优/次优比例,删除重复匹配 Step 5 计算匹配点旋转角度差所在的直方图 Step 6 筛除旋转直方图中“非主流”部分 Step 7 将最后通过筛选的匹配好的特征点保存 …
WebOct 11, 2024 · Yes at first glance melodic version requires that you uncomment find_package() section. WebJun 17, 2024 · 调用 ==ORBmatcher::DescriptorDistance()== 函数比较两帧之间的描述子距离,确保距离小于 ORBmatcher::TH_LOW = 50; SearchForInitialization() 的功能:根据可能匹配特征点的描述子计算距 …
WebFeb 22, 2024 · a. 在当前帧中匹配关键帧中的地图点,用于TrackReferenceKeyFrame和Relocalization。 int ORBmatcher::SearchByBoW (KeyFrame* pKF,Frame &F, vector &vpMapPointMatches); b. 在当前关键帧中匹配所有关键帧中的地图点,用于Loop Closing。 int ORBmatcher::SearchByBoW (KeyFrame *pKF1, KeyFrame …
Webint ORBmatcher::SearchByBoW (KeyFrame *pKF1, KeyFrame *pKF2, vector &vpMatches12); 通过BoW对两个关键帧之间的特征点进行匹配 都是对四叉树中属于相同节 … first choice automotive magnolia txWebMar 18, 2024 · - Tracking::UpdateLastFrame - Const Velocity Model, estimate current pose - project points seen in previous frame - Based on CVM, tracking MapPoints in the last frame - IF nmathces < 20, uses a wider window search (th > 2*th) //---ORBmatcher.SearchByProjection - optimize frame pose with all matches // … evangelion 3.33 you can not redo english dubWebCreate an ORB word bag mpVocabulary = new ORBVocabulary (); // step1.3. Create a critical frame database, mainly saving the ORB descriptor sub-inverted index (ie, looking for keyframes with the descriptor according to the description sub) mpKeyFrameDatabase = new KeyFrameDatabase (*mpVocabulary); // step1.4. Create a map mpMap = new Map ... evangelion 3nd imp͡act original soundtrack